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6478ccacb7
commit
df3f9f9dbf
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@ -19,7 +19,8 @@ using namespace concurrency::streams; // Asynchronous streams
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using namespace std;
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class PIDImpl {
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class PIDImpl
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{
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public:
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// Kp - proportional gain
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// Ki - Integral gain
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@ -47,14 +48,7 @@ private:
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* Implementation
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*/
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PIDImpl::PIDImpl(double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki)
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: _dt(dt)
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, _max(max)
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, _min(min)
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, _Kp(Kp)
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, _Kd(Kd)
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, _Ki(Ki)
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||||
, _pre_error(0)
|
||||
, _integral(0)
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||||
: _dt(dt), _max(max), _min(min), _Kp(Kp), _Kd(Kd), _Ki(Ki), _pre_error(0), _integral(0)
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{
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}
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@ -97,7 +91,8 @@ PIDImpl::~PIDImpl()
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{
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}
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enum ECmd {
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enum ECmd
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{
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ENone,
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EExit
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};
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@ -115,7 +110,8 @@ float getHZadFromUser()
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return 10.;
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}
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class Bear {
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||||
class Bear
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{
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float h;
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float m;
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float v;
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@ -153,7 +149,8 @@ public:
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h = h + dh;
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a = (extrnForce - 9.8 * m) / m; // m * a = mg - F
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if (h < 0) { // Stay on the ground
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||||
if (h < 0)
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||||
{ // Stay on the ground
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h = 0.;
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||||
v = 0.;
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||||
a = 0.;
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@ -171,9 +168,8 @@ public:
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}
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};
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class Engine;
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||||
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||||
class Engine {
|
||||
class Engine
|
||||
{
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float enginePower = 0; // n 0..500 n
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||||
float maxPower; // n
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public:
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||||
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@ -199,16 +195,15 @@ public:
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}
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};
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class SmartFlyingBear : public Bear {
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||||
PIDImpl* pid;
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Engine* pengine;
|
||||
class SmartFlyingBear : public Bear
|
||||
{
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||||
unique_ptr<PIDImpl> pid;
|
||||
unique_ptr<Engine> pengine;
|
||||
float hZad;
|
||||
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||||
public:
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||||
SmartFlyingBear(PIDImpl* ppid, Engine* ppengine)
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||||
SmartFlyingBear(PIDImpl *ppid, Engine *ppengine) : pid(ppid), pengine(ppengine)
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||||
{
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||||
pid = ppid;
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||||
pengine = ppengine;
|
||||
hZad = 0;
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}
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@ -220,11 +215,13 @@ public:
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virtual void calc(float dt, float extrnForce)
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{
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float enginePowerPercent = 0;
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||||
if (pid != nullptr) {
|
||||
if (pid != nullptr)
|
||||
{
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||||
enginePowerPercent = pid->calculate(hZad, getH());
|
||||
}
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||||
|
||||
if (pengine != nullptr) {
|
||||
if (pengine != nullptr)
|
||||
{
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||||
pengine->setPower(enginePowerPercent);
|
||||
Bear::calc(dt, extrnForce + pengine->getForce());
|
||||
}
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@ -244,11 +241,13 @@ int model()
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||||
float hZad = 0; // Измененение высоты за шаг моделирования
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||||
while (cmd != EExit) {
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||||
while (cmd != EExit)
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{
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||||
mtx.lock();
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||||
hZad = targetH; // Неблокирующая функция для получения высоты
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||||
mtx.unlock();
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||||
if (abs(superpooh.getH() - hZad) < 1 && abs(t - lastT) > 5) {
|
||||
if (abs(superpooh.getH() - hZad) < 1 && abs(t - lastT) > 5)
|
||||
{
|
||||
superpooh.eat(0.1);
|
||||
lastT = t;
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||||
}
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@ -258,9 +257,12 @@ int model()
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t = t + dt;
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||||
if (t < 200) {
|
||||
if (t < 200)
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||||
{
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||||
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1));
|
||||
} else {
|
||||
}
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||||
else
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||||
{
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||||
std::cout << "Weight = " << superpooh.getM() << std::endl;
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||||
std::cout << "Velocity = " << superpooh.getV() << std::endl;
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||||
std::cout << "Acceleration = " << superpooh.getA() << std::endl;
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||||
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@ -278,74 +280,93 @@ void handle_signal(int s)
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cmd = EExit;
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||||
}
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||||
bool is_authentificated(http_request message) {
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||||
bool is_authentificated(http_request message)
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||||
{
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||||
auto headers = message.headers();
|
||||
if (message.headers().find("Authorization") == headers.end()) return false;
|
||||
if (message.headers().find("Authorization") == headers.end())
|
||||
return false;
|
||||
auto authHeader = headers["Authorization"];
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||||
auto credsPos = authHeader.find("Basic");
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||||
if (credsPos == std::string::npos)
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||||
return false;
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||||
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||||
auto base64 = authHeader.substr(credsPos + std::string("Basic").length() + 1);
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||||
if (base64.empty()) return false;
|
||||
if (base64.empty())
|
||||
return false;
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||||
auto bytes = utility::conversions::from_base64(base64);
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||||
std::string creds(bytes.begin(), bytes.end());
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||||
auto colonPos = creds.find(":");
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||||
if (colonPos == std::string::npos) return false;
|
||||
if (colonPos == std::string::npos)
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||||
return false;
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||||
auto user = creds.substr(0, colonPos);
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||||
auto password = creds.substr(colonPos + 1, creds.size() - colonPos - 1);
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||||
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||||
if (user == "pooh" && password == "honey") {
|
||||
if (user == "pooh" && password == "honey")
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||||
{
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||||
return true;
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||||
} else {
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}
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||||
else
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||||
{
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||||
return false;
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||||
}
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}
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||||
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||||
void handle_get(http_request message){
|
||||
cout<<"Handle get: "<<message.to_string()<<endl;
|
||||
if (is_authentificated(message)) {
|
||||
void handle_get(http_request message)
|
||||
{
|
||||
cout << "Handle get: " << message.to_string() << endl;
|
||||
if (is_authentificated(message))
|
||||
{
|
||||
json::value jsonObject;
|
||||
jsonObject[U("target_height")] = json::value::number(targetH);
|
||||
message.reply(status_codes::OK,jsonObject);
|
||||
} else {
|
||||
message.reply(status_codes::OK, jsonObject);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
message.reply(status_codes::Forbidden);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void handle_post(http_request message){
|
||||
cout<<"Handle post: "<<message.to_string()<<endl;
|
||||
void handle_post(http_request message)
|
||||
{
|
||||
cout << "Handle post: " << message.to_string() << endl;
|
||||
|
||||
if (is_authentificated(message)) {
|
||||
if (is_authentificated(message))
|
||||
{
|
||||
json::value jsonObject;
|
||||
try{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
message.extract_json()
|
||||
.then([&jsonObject](json::value jo){
|
||||
cout<<"Val:"<<jo.serialize() << endl;
|
||||
.then([&jsonObject](json::value jo) {
|
||||
cout << "Val:" << jo.serialize() << endl;
|
||||
jsonObject = jo;
|
||||
mtx.lock();
|
||||
const lock_guard<mutex> lock(mtx);
|
||||
targetH = jsonObject.at(U("target_height")).as_number().to_double();
|
||||
cout<<"Val:"<<targetH<< endl;
|
||||
mtx.unlock();
|
||||
cout << "Val:" << targetH << endl;
|
||||
})
|
||||
.wait();
|
||||
}
|
||||
catch (const std::exception & e) {
|
||||
catch (const exception &e)
|
||||
{
|
||||
printf("Error exception:%s\n", e.what());
|
||||
}
|
||||
message.reply(status_codes::OK,jsonObject);
|
||||
} else {
|
||||
message.reply(status_codes::OK, jsonObject);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
message.reply(status_codes::Forbidden);
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void handle_quit(http_request message){
|
||||
cout<<"Handle quit: "<<message.to_string()<<endl;
|
||||
if (is_authentificated(message)) {
|
||||
void handle_quit(http_request message)
|
||||
{
|
||||
cout << "Handle quit: " << message.to_string() << endl;
|
||||
if (is_authentificated(message))
|
||||
{
|
||||
cmd = EExit;
|
||||
message.reply(status_codes::OK);
|
||||
} else {
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
message.reply(status_codes::Forbidden);
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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@ -357,19 +378,22 @@ int main()
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||||
web::http::experimental::listener::http_listener
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||||
listener(U("http://localhost:8080/"));
|
||||
listener.support(methods::GET,handle_get);
|
||||
listener.support(methods::POST,handle_post);
|
||||
listener.support(methods::DEL,handle_quit);
|
||||
listener.support(methods::GET, handle_get);
|
||||
listener.support(methods::POST, handle_post);
|
||||
listener.support(methods::DEL, handle_quit);
|
||||
|
||||
try{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
std::thread th(model);
|
||||
listener.open()
|
||||
.then([&listener](){printf("\nStarting svrRest\n");})
|
||||
.then([&listener]() { printf("\nStarting svrRest\n"); })
|
||||
.wait();
|
||||
while(cmd != EExit);
|
||||
while (cmd != EExit)
|
||||
;
|
||||
th.join();
|
||||
}
|
||||
catch (const std::exception & e) {
|
||||
catch (const std::exception &e)
|
||||
{
|
||||
printf("Error exception:%s\n", e.what());
|
||||
}
|
||||
|
||||
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